|
Соответствие вектора управления, как функции времени, и вектора состояния в будущий заданный момент времени может быть установлено не иначе как с помощью прогноза, базирующегося на процедуре, эквивалентной решению уравнений движения объекта с учётом условий среды и обобщённого вектора возмущений. Эти процедуры составляют содержание второй ступени лётчика, осознанная деятельность которого невозможна без систематического прогнозирования. Третья ступень представляет собой динамическую модель реализации выработанных управлений, которая может быть представлена в первом приближении передаточной функцией, характеризующей нейромышечную деятельность, но гораздо точнее в виде сочетания динамических и нелинейных звеньев, образующих ультрастабильную структуру, учитывающую возможности человека по обработке и контролю сигналов. В данной задаче вторая и третья ступень деятельности лётчика при реализации методики управления бездвигательной посадкой представлена на рис. IV.3 в виде дерева принятия решений и его реализации. Содержание квадратов под соответствующими номерами расписано в приложении к рис. IV.3.
определение прогнозирующей траектории с двойным проходом над приводом (ключевой точкой – КТ) с min потерей энергетической высоты ?H э. Первый проход с произвольным курсом, второй — с посадочным. расчёт избытка высоты в конечной точке ?H к (в момент второго прохода КТ с посадочным курсом) при полёте по прогнозирующей траектории. решение принимается экипажем с использованием дополнительной информации о текущих условиях полёта, либо "Помощником лётчика" на основе дополнительных априорных данных. выбор программной траектории, включающей в себя участок прогнозирующей до выхода на противопосадочный курс, затем прямолинейный полёт с противопосадочным курсом длиной: , разворот на ? = 180 o и полёт по прямой с посадочным курсом. отработка ? прог, с помощью которого формируется горизонтальная развёртка программной траектории по п.[4] и которая может изменяться на очередном шаге прогноза в зависимости от ?H к. стабилизация . определение прогнозирующей траектории, переводящей ЛА из текущего состояния в КТ с посадочным курсом с min потерей энергетической высоты ?H э. На первой итерации при определении радиуса спирали в КТ берётся высота прохода КТ из п.[1]. Если разность между принятой при определении радиуса и вычисленной на полученной таким образом траектории (п.[7]) высотой прохода не превышает 0,5 км, погрешностью определения траектории можно пренебречь и вычислять ?H к по первой итерации. В противном случае траекторию строить по-новому, исходя из высоты КТ, вычисленной по предыдущей итерации. Эта процедура оюладает хорошей сходимостью, что позволяет, как правило, обойтись небольшим количеством итераций. — 168 —
|