В поисках утраченных смыслов. Духовные начала цивилизации

В книге "Конструкция мозга" [1] одним из основоположников кибернетики У. Р. Эшби достаточно глубоко рассмотрены механизмы выработки адаптивного поведения методом стохастической аппроксимации или, упрощённо, методом проб и ошибок. Его структура показана на рис. III.3.

Регулятор 2 (человек, экипаж, автомат) взаимодействует с объектом управления 1 по каналам прямой () и обратной () связи, вырабатывая вектор управления на основе доступной для восприятия части вектора состояния . Качество управления зависит как от размерности и точности оценки вектора состояния вектором , так и от глубины, полноты и достоверности знаний законов поведения объекта 1 в условиях окружающей среды с вектором возмущений , в зависимости от чего должны быть синтезированы структура и параметры регулятора. При отсутствии достоверных знаний от объекте управления и законах его поведения у У. Р. Эшби предлагается следующий подход. Измеряется вектор существенных переменных , выход которого за пределы некоторой области, ограниченной поверхностью ab на рис. III.3 или l на рис. III.4 не совместим с существованием самой системы. Разумеется, на рис. III.3 и рис. III.4 показаны лишь проекции области допустимых состояний, имеющей, как правило, очень большую размерность. Внутри области допустимых состояний существенных переменных выделяется область относительного благополучия (приемлемых качества и точности управления), нахождение внутри которой существенных переменных приемлемо и не требует изменения характеристик (параметров и структуры) регулятора. Её границы представлены отрезком cd и линией m на рис.III.3 и рис.III.4.

При выходе вектора за пределы области благополучия m "стрелочный механизм" 3 включает генератор случайных параметров и структур 4 регулятора 2 и начинается поиск приемлемых характеристик регулятора, обеспечивающих приведение вектора в область благополучия m. При

синтезе регулятора по такому методу адаптивного управления возникает множество проблем, таких как выбор размерности оценочного пространства, величины области m в зависимости от l , величины дискретности оценочных отрезков ? i ? ? i+1 во времени или параметрическом пространстве. Всё зависит от особенностей объекта управления и особенностей среды, в которой он функционирует.

Постановка задачи обычно формулируется следующим образом:

— заданы уравнения, характеризующие поведение объекта, определяемого его состоянием

при ;