Бог говорит

6:16. Воистину, йога — не для тех, кто слишком мно­­го едят или совсем не едят, не для тех, кто слишком мно­го спят или бодрствуют, о Арджуна!

6:17. Йога уничтожает всякое страдание у того, кто установил умеренность в еде, отдыхе, работе, а так­же в чередовании сна и бодрствования.

6:18. Когда его утончённое сознание, свободное от всех вожделений, сосредоточено лишь в Атмане, — тогда о нём говорят: "Он — в гармонии".

6:19. Подобным лампе в безветренном месте, пламя которой не колышется, становится тот йог, который покорил свой ум и пребывает в единении с Атманом.

6:20. Когда утихает ум, успокоенный упражнени­я­ми йо­­ги, когда, созерцая Атманом Атман, че­ло­век бла­жен­ству­ет в Атмане,

6:21. когда он находит то высокое блаженство, до­с­­тупное лишь развитому сознанию и лежащее за пре­де­лами обычной досягаемости индрий, познав которое, он уже не удалится от Истины,

6:22. и, достигнув это, он не может уже вообразить о чём-либо ещё более высоком, и, пребывая в этом сос­тоянии, он не потрясется даже самым тя­жё­лым горем, —

6:23. такое вот расторжение связи со скорбью и дол­жно именоваться Йогой. Отдаться этой Йоге следу­ет твёрдо и без колебаний.

6:24. Отбросив с твёрдой решимостью пустые же­ла­ния, победив все индрии,

6:25. постепенно успокаивая сознание, — пусть ис­сле­дует он свою суть — Атман — умом, не разбрасы­ва­ясь мыслями на что-либо другое.

6:26. Сколько бы тревожный и непостоянный ум ни рассеивался, обуздывай его постоянно и направляй в Атман.

6:27. Высшее счастье ожидает йога, ум которого ус­по­ко­ился и страсти утихли, когда он стал безгрешен и подобен Брахману.

6:28. Кто привёл себя в гармонию и сбросил поро­ки, тот йог легко испытывает беспредельное блаженство от соприкосновения с Брахманом.

6:29. Утвердившийся в Йоге видит Атман в каждом существе и все существа — пребывающими в Атмане; всюду он видит одно.

6:30. Кто всюду видит Меня и во Мне видит всё, — того Я никогда не покину, и он никогда не покинет Меня.

6:31. Кто, утвердившись в таком единении, почи­та­ет Меня, пребывающего во всём, тот йог живёт во Мне, каким бы ни был род его занятий.

6:32. Видящий проявления Атмана во всём и через это познавший тождество всего — и приятного и неприятного — тот считается совершенным йогом, о Ард­жу­на.

Арджуна сказал:

6:33. Для этой Йоги, которая достигается внутрен­ним равновесием, о Мадхусудана, я не вижу в себя про­ч­ного фундамента из-за беспокойности ума.